12：遨博机器人开发

article/2025/8/18 5:24:39

一、流程步骤

1.获取当前点关节坐标

2.走当前点关节坐标

1.获取目标点x,y,z（位置坐标，以m为单位，需要*1000变成mm）和四元素（位姿坐标）

2.四元素→欧拉角（弧度制）

3.欧拉角（弧度制）→（角度制）

4.得到x,y,z+欧拉角坐标（法兰盘坐标）

5.法兰盘坐标→工具末端坐标

5.保存该点

换一个位置

1.读取该点：工具末端坐标→法兰盘坐标

2.法兰盘坐标：x,y,z + 欧拉角（角度制→弧度制）→目标点四元素

3.获取当前点坐标  + 法兰盘转化后的 x,y,z +  目标点四元素

4.逆解得到目标点的关节坐标，然后走点。

二、程序

.pro

INCLUDEPATH += $$PWD/include/HalconX20
INCLUDEPATH += $$PWD/include/HalconX20/halconcppLIBS += -L$$PWD/lib/HalconX20 -lhalcon
LIBS += -L$$PWD/lib/HalconX20 -lhalconcppINCLUDEPATH += $$PWD/include/AuboX64
LIBS += -L$$PWD/lib/AuboX64 -llibserviceinterface

.h文件

#ifndef MAINWINDOW_H
#define MAINWINDOW_H#include <QMainWindow>
#include "rsdef.h"
#include "HalconCpp.h"using namespace  HalconCpp;namespace Ui {
class MainWindow;
}class MainWindow : public QMainWindow
{Q_OBJECTpublic:explicit MainWindow(QWidget *parent = 0);~MainWindow();//机械臂控制上下文句柄RSHD g_rshd = -1;bool example_login(RSHD &rshd, const char * addr, int port);  //登录int GetCurrentWayPoint();                                     //获取坐标bool example_moveJ(RSHD rshd);                                //走关节角void GetPoseFromWayPoint(wayPoint_S wayPoint,  HTuple  &Point1);  //路点 转  halcon posevoid WriteHalconPose(HTuple Point1);                              //保存halcon posevoid ChangeFlangerToToolPose(HTuple FlangerCenterPoint,HTuple &ToolInBasePose); //法兰盘转工具//读取 坐标 并且走点void ReadLocalToolPose(HTuple &Point13);    //读取  工具坐标void ChangeToolPoseToFlangerPose(HTuple ToolInBasePose,HTuple &FlangerCenterPoseX);//工具转法兰盘void GetOrientationPoseFromHalconPose(HTuple Point13,Pos &pos,wayPoint_S &wayPoint2);//换算4元素与pose，从halconPosevoid RunInverseKinPoint(Pos pos,wayPoint_S wayPoint2);  //逆解与走点bool result = false;
private slots:void on_pB_ConnectRobtics_clicked();void on_pB_GetCurrentWayPoint_clicked();void on_pB_GetJointPos_clicked();void on_pB_MoveGJJ_clicked();void on_pB_MoveFlangerCenterPose_clicked();void on_RobSpeed_valueChanged(double arg1);private:Ui::MainWindow *ui;
};#endif // MAINWINDOW_H

.cpp头文件

#include "mainwindow.h"
#include "ui_mainwindow.h"
#include "qdebug.h"
#include "qfile.h"
#define ROBOT_ADDR "192.168.2.60"
#define ROBOT_PORT 8899
#define M_PI 3.14159265358979323846
MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :QMainWindow(parent),ui(new Ui::MainWindow)
{ui->setupUi(this);
}MainWindow::~MainWindow()
{delete ui;
}

1.连接机器人

void MainWindow::on_pB_ConnectRobtics_clicked()
{if(result){return;}example_login(g_rshd, ROBOT_ADDR, ROBOT_PORT);
}bool MainWindow::example_login(RSHD &rshd, const char * addr, int port)
{rshd = RS_FAILED;//初始化接口库if (rs_initialize() == RS_SUCC){//创建上下文if (rs_create_context(&rshd)  == RS_SUCC ){//登陆机械臂服务器if (rs_login(rshd, addr, port) == RS_SUCC){result = true;//登陆成功ui->textBrowser->append(QString::fromLocal8Bit("连接机器人成功"));std::cout<<"login succ"<<std::endl;}else{//登陆失败std::cerr<<"login failed"<<std::endl;ui->textBrowser->append(QString::fromLocal8Bit("连接机器人失败"));}}else{//创建上下文失败std::cerr<<"rs_create_context error"<<std::endl;ui->textBrowser->append(QString::fromLocal8Bit("连接机器人失败"));}}else{//初始化接口库失败std::cerr<<"rs_initialize error"<<std::endl;ui->textBrowser->append(QString::fromLocal8Bit("连接机器人失败"));}return result;
}

2.获取关节角坐标

void MainWindow::on_pB_GetJointPos_clicked()
{wayPoint_S wayPoint;  //AOBO  自身定位 数据类型if (RS_SUCC==rs_get_current_waypoint(g_rshd, &wayPoint)){//保存 poseHTuple  Point1;Point1.Clear();Point1[0] = wayPoint.jointpos[0];Point1[1] = wayPoint.jointpos[1];Point1[2] = wayPoint.jointpos[2];Point1[3] = wayPoint.jointpos[3];Point1[4] = wayPoint.jointpos[4];Point1[5] = wayPoint.jointpos[5];Point1[6] = 0; //旋转轴 ： --- 机器人  2   ， halcon  0int Num=ui->PointNum->value();QString FileName="./Image/JointPose"+QString::number(Num)+".dat";HTuple  FileName1=HTuple(FileName.toLatin1().data());  //QString类型  转换到HTuple 方法WritePose(Point1, FileName1);ui->textBrowser->append("jointpos[0]:"+QString::number(Point1[0].D()));ui->textBrowser->append(QString::fromLocal8Bit("坐标保存在:")+FileName);}else{ui->textBrowser->append(QString::fromLocal8Bit("坐标获取失败"));}
}

3.走关节角坐标

//走关节角
void MainWindow::on_pB_MoveGJJ_clicked()
{example_moveJ(g_rshd);
}bool MainWindow::example_moveJ(RSHD rshd)
{bool result = false;RobotRecongnitionParam param;rs_get_robot_recognition_param(rshd, 1, &param);//该位置为机械臂的初始位置（提供6个关节角的关节信息（单位：弧度））//加载点HTuple Point13;int Num=ui->PointNum->value();QString FileName="./Image/JointPose"+QString::number(Num)+".dat";HTuple  FileName1=HTuple(FileName.toLatin1().data());  //QString类型  转换到HTuple 方法try{ReadPose(FileName1, &Point13);}catch(...){ui->textBrowser->append(QString::fromLocal8Bit("读取路点成功"));return false;}double initPos[6]={Point13[0].D(),Point13[1].D(),Point13[2].D(),Point13[3].D(),Point13[4].D(),Point13[5].D()};//首先运动到初始位置if (rs_move_joint(rshd, initPos) == RS_SUCC){result = true;std::cout<<"movej succ"<<std::endl;ui->textBrowser->append(QString::fromLocal8Bit("机器人走路点成功"));}else{std::cerr<<"movej failed!"<<std::endl;ui->textBrowser->append(QString::fromLocal8Bit("机器人走路点失败"));}return result;
}

4.获取X,Y,Z和四元素坐标

   1.获取xyz和四元素

   2.四元素→欧拉角（得到xyz和欧拉角（法兰盘坐标））

   3.法兰盘坐标→工具末端坐标

   4.保存坐标

//获取xyz坐标和四元素
void MainWindow::on_pB_GetCurrentWayPoint_clicked()
{int ret=GetCurrentWayPoint();if(ret==-1){qDebug()<<"read coord faild";}}int MainWindow::GetCurrentWayPoint()
{HTuple FlangerCenterPoint;  //法兰盘坐标HTuple ToolInBasePose;      //工具末端坐标wayPoint_S wayPoint;  //AOBO  自身定位 数据类型//1.获取点--此刻  4元素if (RS_SUCC==rs_get_current_waypoint(g_rshd, &wayPoint)){//为了 后面 图像处理的  计算  ，--xyz  +  欧拉角//2.路点  换算到 pose （xyz  rpy）--法兰盘坐标GetPoseFromWayPoint(wayPoint,FlangerCenterPoint);//3.法兰盘坐标  --换算成为工具坐标  --对照下看看ChangeFlangerToToolPose(FlangerCenterPoint,ToolInBasePose);//4.保存ToolInBasePoseWriteHalconPose(ToolInBasePose);//保存了 工具末端坐标  为了后期 手眼标定的使用return 0;}else{return -1;}}//从路点 换算成 halcon pose 姿态
void  MainWindow::GetPoseFromWayPoint(wayPoint_S wayPoint,  HTuple  &Point1)
{// 1. 得到 xyz 和 四元素，// 2. 四元素 -欧拉角-// 3.-弧度RAD   --角度Deg// 4.--writeposeqDebug()<<"x:"<<wayPoint.cartPos.position.x;  //以米的单位double  x=wayPoint.cartPos.position.x*1000;  //  毫米//转换4元数 到 欧拉角Rpy rpy;HTuple  Rx,Ry,Rz;int ret=rs_quaternion_to_rpy(g_rshd, &wayPoint.orientation , &rpy);//转换下  弧度制 转 角度制TupleDeg(rpy.rx, &Rx);TupleDeg(rpy.ry, &Ry);TupleDeg(rpy.rz, &Rz);//保存 posePoint1.Clear();Point1[0] = wayPoint.cartPos.position.x;Point1[1] = wayPoint.cartPos.position.y;Point1[2] = wayPoint.cartPos.position.z;Point1[3] = Rx;Point1[4] = Ry;Point1[5] = Rz;Point1[6] = 2; //旋转轴 ： --- 机器人  2   ， halcon  0qDebug()<<QString::fromLocal8Bit("欧拉角 -第1个值:")<<Point1[3].D();}void MainWindow::ChangeFlangerToToolPose(HTuple FlangerCenterPoint,HTuple &ToolInBasePose)
{HTuple TcpPose;          //标定的结果 tool center point ，相对于 法兰盘 的工具中心HTuple I;                //数组下标//看一下  法兰盘 和 工具坐标//偏离值TcpPose.Clear();TcpPose[0] = -0.002479;TcpPose[1] = 0.003514;TcpPose[2] = 0.211092;TcpPose[3] = 0;TcpPose[4] = 0;TcpPose[5] = 0;TcpPose[6] = 2;//法兰盘换算到工具末端//相乘PoseCompose(FlangerCenterPoint, TcpPose, &ToolInBasePose);for (I=3; I<=5; I+=1){if (0 != (int(HTuple(ToolInBasePose[I])>180))){ToolInBasePose[I] = HTuple(ToolInBasePose[I])-360;}}
}void  MainWindow::WriteHalconPose(HTuple Point1)
{//./Image  判断QString str=  "./Image";QFile File00(str);if(!File00.exists()){qDebug()<<"file not exist";return ;}int Num=ui->PointNum->value();QString FileName="./Image/Pose"+QString::number(Num)+".dat";HTuple  FileName1=HTuple(FileName.toLatin1().data());  //QString类型  转换到HTuple 方法//乘以tcp标定结果 就得到工具末端坐标WritePose(Point1, FileName1);ui->textBrowser->append(QString::fromLocal8Bit("坐标保存在:")+FileName);ui->textBrowser->append("x:"+QString::number(Point1[0].D()));ui->textBrowser->append("y:"+QString::number(Point1[1].D()));ui->textBrowser->append("z:"+QString::number(Point1[2].D()));ui->textBrowser->append("Rx:"+QString::number(Point1[3].D()));ui->textBrowser->append("Ry:"+QString::number(Point1[4].D()));ui->textBrowser->append("Rz:"+QString::number(Point1[5].D()));}

5.走xyz rx,ry,rz

1.读取坐标

2.工具坐标→法兰盘坐标

3.欧拉角→四元素

4.逆解关节角坐标

//走  基于base坐标系的 法兰盘坐标
void MainWindow::on_pB_MoveFlangerCenterPose_clicked()
{bool result = false;HTuple ToolInBasePose;  //工具末端坐标HTuple FlangerCenterPose;  //法兰盘坐标RobotRecongnitionParam param;rs_get_robot_recognition_param(g_rshd, 1, &param);//该位置为机械臂的初始位置（提供6个关节角的关节信息（单位：弧度））//1.读取坐标ReadLocalToolPose(ToolInBasePose);//2.工具转法兰盘ChangeToolPoseToFlangerPose(ToolInBasePose,FlangerCenterPose);//3.欧拉角换算4元数 与pos//XYZ  RPY  ---欧拉角--Point13    ---->逆解成 关节角aubo_robot_namespace::wayPoint_S wayPoint2;Pos pos;GetOrientationPoseFromHalconPose(FlangerCenterPose,pos,wayPoint2);// 4.逆解与走点RunInverseKinPoint(pos,wayPoint2);}//加载本地坐标
void MainWindow::ReadLocalToolPose(HTuple &Point13)
{//加载点int Num=ui->PointNum->value();QString FileName="./Image/Pose"+QString::number(Num)+".dat";HTuple  FileName1=HTuple(FileName.toLatin1().data());  //QString类型  转换到HTuple 方法try{ReadPose(FileName1, &Point13);//工具转法兰盘}catch(...){ui->textBrowser->append(QString::fromLocal8Bit("读取路点成功"));return ;}
}void  MainWindow::ChangeToolPoseToFlangerPose(HTuple ToolInBasePose,HTuple &FlangerCenterPoseX)
{//工具末端换算法兰盘HTuple  I, TcpPose,PoseInvert1;//偏离值TcpPose.Clear();TcpPose[0] = -0.002479;TcpPose[1] = 0.003514;TcpPose[2] = 0.211092;TcpPose[3] = 0;TcpPose[4] = 0;TcpPose[5] = 0;TcpPose[6] = 2;//逆变换PoseInvert(TcpPose, &PoseInvert1);PoseCompose(ToolInBasePose, PoseInvert1, &FlangerCenterPoseX);for (I=3; I<=5; I+=1){if (0 != (int(HTuple(FlangerCenterPoseX[I])>180))){FlangerCenterPoseX[I] = HTuple(FlangerCenterPoseX[I])-360;}}
}//欧拉角换算成为4元数
void MainWindow::GetOrientationPoseFromHalconPose(HTuple Point13,Pos &pos,wayPoint_S &wayPoint2)
{//目标位置pos = {Point13[0].D(), Point13[1].D(),Point13[2].D()};Rpy rpy;  //已有 欧拉角 ，目标 得到4元数 --wayPoint.orientationHTuple  Rx,Ry,Rz;  //弧度制TupleRad(Point13[3].D(), &Rx); //角度 换算成为 弧度TupleRad(Point13[4].D(), &Ry);TupleRad(Point13[5].D(), &Rz);rpy.rx=Rx[0].D();  //HTUPLE  换算成为 结构体 double类型rpy.ry=Ry[0].D();rpy.rz=Rz[0].D();//欧拉角换算成为4元数int ret=rs_rpy_to_quaternion(g_rshd, &rpy, &wayPoint2.orientation);
}//逆解位置信息
void MainWindow::RunInverseKinPoint(Pos pos,wayPoint_S wayPoint2)
{//获取当前路点信息aubo_robot_namespace::wayPoint_S wayPoint1;//逆解位置信息aubo_robot_namespace::wayPoint_S targetPoint;//目标位置对应的关节角double targetRadian[ARM_DOF] = {0};if (RS_SUCC == rs_get_current_waypoint(g_rshd, &wayPoint1)){//参考当前姿态逆解得到六个关节角if (RS_SUCC == rs_inverse_kin(g_rshd, wayPoint1.jointpos, &pos, &wayPoint2.orientation, &targetPoint)){//将得到目标位置,将6关节角度设置为用户给定的角度（必须在+-175度）targetRadian[0] = targetPoint.jointpos[0];targetRadian[1] = targetPoint.jointpos[1];targetRadian[2] = targetPoint.jointpos[2];targetRadian[3] = targetPoint.jointpos[3];targetRadian[4] = targetPoint.jointpos[4];targetRadian[5] = targetPoint.jointpos[5];HTuple Pose,Deg1;Pose[0]=targetRadian[0];TupleDeg( Pose[0],&Deg1);ui->textBrowser->append(" joint Deg"+QString::number(Deg1[0].D()));for(int i=0; i<6 ;i++){qDebug()<<" i"<<i  <<" targetRadian"<<targetRadian[i];}//轴动到目标位置if (RS_SUCC == rs_move_line(g_rshd, targetRadian)){std::cout<<"at target"<<std::endl;}else{std::cerr<<"move joint error"<<std::endl;}}else{std::cerr<<"ik failed"<<std::endl;}}else{std::cerr<<"get current waypoint error"<<std::endl;}
}

6.直线速度

void MainWindow::on_RobSpeed_valueChanged(double arg1)
{/** 模拟业务 **//** 接口调用: 初始化运动属性 ***/qDebug()<<"arg1:="<<arg1;rs_init_global_move_profile(g_rshd);/** 接口调用: 设置关节型运动的最大加速度 ***/aubo_robot_namespace::JointVelcAccParam jointMaxAcc;jointMaxAcc.jointPara[0] = 50.0/180.0*M_PI;jointMaxAcc.jointPara[1] = 50.0/180.0*M_PI;jointMaxAcc.jointPara[2] = 50.0/180.0*M_PI;jointMaxAcc.jointPara[3] = 50.0/180.0*M_PI;jointMaxAcc.jointPara[4] = 50.0/180.0*M_PI;jointMaxAcc.jointPara[5] = 50.0/180.0*M_PI;   //接口要求单位是弧度rs_set_global_joint_maxacc(g_rshd, &jointMaxAcc);/** 接口调用: 设置关节型运动的最大速度 ***/aubo_robot_namespace::JointVelcAccParam jointMaxVelc;jointMaxVelc.jointPara[0] = 50.0/180.0*M_PI;jointMaxVelc.jointPara[1] = 50.0/180.0*M_PI;jointMaxVelc.jointPara[2] = 50.0/180.0*M_PI;jointMaxVelc.jointPara[3] = 50.0/180.0*M_PI;jointMaxVelc.jointPara[4] = 50.0/180.0*M_PI;jointMaxVelc.jointPara[5] = 50.0/180.0*M_PI;   //接口要求单位是弧度rs_set_global_joint_maxvelc(g_rshd, &jointMaxVelc);/** 接口调用: 初始化运动属性 ***/rs_init_global_move_profile(g_rshd);qDebug()<<"arg2:="<<arg1;/** 接口调用: 设置末端型运动的最大加速度 　　直线运动属于末端型运动***/double endMoveMaxAcc;endMoveMaxAcc = 0.2;   //单位米每秒rs_set_global_end_max_line_acc(g_rshd, endMoveMaxAcc);rs_set_global_end_max_angle_acc(g_rshd, endMoveMaxAcc);/** 接口调用: 设置末端型运动的最大速度 直线运动属于末端型运动***/double endMoveMaxVelc;endMoveMaxVelc =ui->RobSpeed->value();   //单位米每秒qDebug()<<"arg3:="<<arg1;ui->textBrowser->append(QString::fromLocal8Bit("当前速度是")+QString::number(endMoveMaxVelc)+"m/s");rs_set_global_end_max_line_velc(g_rshd, endMoveMaxVelc);rs_set_global_end_max_angle_velc(g_rshd, endMoveMaxVelc);}


http://www.hkcw.cn/article/LmyUPdAJHg.shtml

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老人骑电动车捎人遇车祸后被判赔14万 好心搭载惹争议！2023年8月15日清晨，浙江省东阳市六石街道徐庄村的卢某芳老人骑电动车前往镇上参加领鸡蛋的促销活动。在现场，她遇到了隔壁村的老友吕某，在返程时捎带吕某一同回家，尽管这需要绕路。不幸的是，在返程途中，电动车与一辆…
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辣目洋子回母校重大讲座分享 勇敢追梦不惧质疑

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5月29日，李嘉琦回到母校重庆大学，参加新闻学院“优秀校友回母校”系列讲座。她以“梦想？梦幻？人生也是一部电视剧”为主题，与学弟学妹们分享了自己在母校时的学习生活和进入娱乐圈的经历。李嘉琦从小有一个当演员的梦想，但不知道如何实现。高考时，她从内蒙古考入重庆大学…
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