记录

目前livox雷达型号较多，适用范围广泛。后来出的雷达需要使用使用第二代SDK和驱动，如Mid360、HAP。之前在github上看有人问是否能一起安装，官方回答是可以的，我把livox SDK、livox_ros_driver和SDK2、driver2都下载了进行比较。

1. SDK比较

右边为第一代livox SDK，仅生成静态库，名为livox_sdk_static;
左边为第二代livox SDK2，会生成静态库和动态库供开发者使用，且名称里多了一个单词lidar，避免安装时与第一代SDK冲突或覆盖。
（1）第一代安装的东西如下图

（2）第二代安装的东西如下图

2. driver比较
livox_ros_driver可以直接catkin_make编译；livox_ros_driver2提供了一个脚本，执行脚本时传入一个参数值，然后脚本执行编译。这个参数有三个值：ROS1针对ubuntu18的Melodic、ubuntu20的ROS Noetic；ROS2针对ubuntu20的ROS Foxy，Humble针对ubuntu22的Humble