- 操作系统：ubuntu22.04
- IDE:Visual Studio Code
- 编程语言：C++11
- ROS版本：2
ROS 2 中的 Rviz（Robot Visualization）是一个强大的三维可视化工具，用于显示来自 ROS 系统的各种传感器数据、路径规划结果、机器人模型等信息。以下是一些基本的使用指南和技巧，帮助你开始使用 Rviz。
安装 Rviz
确保你已经安装了 Rviz。如果还没有安装，可以通过以下命令进行安装：
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-rviz2
请根据你的 ROS 2 版本替换 humble 为相应的代号。
启动 Rviz
安装完成后，你可以通过以下命令启动 Rviz：
rviz2
配置 Rviz 显示内容
启动 Rviz 后，你需要添加显示类型来查看特定的数据类型。以下是几个常用的步骤：
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添加 Display Types：点击左下角的“Add”按钮，可以选择要添加的显示类型。例如，如果你想要查看激光雷达数据，可以添加一个 LaserScan 类型；若想查看机器人的模型，则可以添加 RobotModel 类型。
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设置 Topic：对于每个添加的显示类型，都需要正确设置对应的 Topic。例如，LaserScan 需要订阅 /scan 或者你系统中对应的激光雷达话题。
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调整 Fixed Frame：在 Displays 面板顶部的 Global Options 下，找到 Fixed Frame 设置。通常将其设置为与你的机器人坐标系相匹配的名称，比如 base_link 或 odom。
常用的 Display Types
- RobotModel：显示机器人的URDF模型。
- LaserScan：用于可视化激光雷达数据。
- PointCloud2：显示点云数据。
- Path：展示规划路径。
- Odometry：显示里程计信息。
- Grid：提供背景网格，有助于理解空间位置关系。
使用 Rviz 进行调试
Rviz 不仅可以用来可视化，还可以作为调试工具使用。例如，你可以通过观察不同传感器的数据是否合理，来调试感知算法或定位模块。
示例：查看激光雷达数据
假设你已经有了一个发布 /scan 主题的激光雷达设备或模拟器，按照以下步骤可以在 Rviz 中查看该数据：
- 启动 Rviz：rviz2
- 点击“Add”，选择“By topic”，然后找到并选择 /scan 对应的 LaserScan 类型。
- 确认 LaserScan 的 Topic 已经自动设置为 /scan。
- 调整视角，你应该能看到激光雷达扫描的结果以扇形的形式显示出来。
加载配置文件
Rviz 支持保存当前配置为 .rviz 文件，方便下次快速加载相同的视图设置。这对于重复性的任务或者团队协作非常有用。
rviz2 -d your_saved_config.rviz
这样就可以直接加载之前保存的配置，无需重新设置每个 Display Type。
