之前分析的代码是基于2.18版本的，把最新版本的功能差异点整理出来，作为分析笔记，新增硬件类型就不罗列了。

1、Active Brake

激活刹车优化，增加了brake_on_stop == 2，duty值为active_brake_power的刹车

2、Low voltage cut off by voltage or cell,

低电压保护原来只有单个电池电压的判断方式（low_voltage_cut_off == 1），增加绝对电压判断方式（low_voltage_cut_off == 2）

3、Adjustable ramp speed from 1s to 1/50th of a second

 加速度相关参数可配置，最小duty值计算更新

4、8-144 khz pwm ( not all esc's will work with high pwm frequency )

支持频率范围变更

5、0-30 timing in 1 degree increments

进角调整颗粒度变小

6、Disable stick based calibration

油门校准增加使能开关参数：disable_stick_calibration

7、PID controls for current limiting

平滑电流计算数组大小修改为50

8、Min duty cycle selectable from 0-25 percent

最小duty计算方法更新

9、Eeprom incremented to version 3.

10、USE_HSE_BYPASS宏

增加外部高速晶振开关定义

11、F421增加USE_NTC宏

增加NTC温度读取的处理

12、增加POLLING_MODE_THRESHOLD宏

切第二阶段无感驱动门限使用宏定义

13、ADC触发使用PROCESS_ADC_FLAG标志位

14、增加比较器上下延反向宏INVERTED_EXTI

方便代码适配比较器处理

15、interruptRoutine无效代码剔除

16、FIRMWARE_NAME处理变更

不存在eeprom中