阶段三：PLC 编程 (SCL 语言)（为了学会结构体和I/O映射可能看着有点复杂，多电机控制及维护好修改）

程序结构思路：
1.  定义清晰的数据结构 (`STRUCT`) 来管理每台电机的所有变量（输入、输出、状态、互锁条件）。
2.  创建功能块 (`FC` 或 `FB`) 来实现单台电机的正反转控制逻辑。该功能块应足够通用，只需传入不同的输入/输出地址和互锁条件即可控制不同的电机。
3.  在主程序 (`OB1`) 中实例化调用两次该功能块，分别控制 M1 和 M2。
4.  处理急停等全局信号。

SCL 代码 (西门子 TIA Portal 环境):

// 结构体创建

// 定义单台电机正反转控制的功能块 (FC)
  
// 检测按钮上升沿
   

// 核心控制逻辑

    // 处理停止按钮、热继故障、限位触发 (停止对应方向)
    // 停止按钮按下、热继故障、急停(通过Enable)会停止所有运行
   

// 主程序 (OB1)

// 映射实际 PLC I/O 地址到结构体成员 (根据你的硬件配置修改地址!)
// --- 输入映射 (例如) ---

 阶段四：调试

安全第一！ 调试前务必确认：
  所有电源已断开 (`QF1`, `QF2`, PLC 电源)。
  主回路接线正确无误，相序检查 (尤其换相部分)。
  控制回路接线正确，特别是互锁触点。
  急停回路硬接线正确且有效。

1.  上电前检查：
    使用万用表检查主回路相间、对地绝缘电阻。
    检查控制回路有无短路（特别是 24VDC 对 0V）。
    检查所有端子紧固无松动。
    确保断路器处于 OFF 状态。

2.  PLC 与 HMI 初步调试：
     只接通 PLC 电源和控制回路电源 (断开主回路电源 `QF1`, `QF2`)。
    下载程序到 PLC。
    监控 PLC 程序：操作按钮，观察 PLC 输入点状态变化是否正确。
    观察 PLC 内部逻辑 (`Motor1_Signals.RunningFwd/Rev`, `CmdFwd/Rev`) 是否按预期变化。
    观察 PLC 输出点指示灯或使用强制表 (`Force Table`)，看输出命令 (`DO0..DO3`) 是否按逻辑正确动作。
     测试急停按钮、热继模拟信号 (`DI6, DI7, DI8`)，观察 `Enable` 信号是否变为 FALSE，所有 `CmdFwd/Rev` 是否立即变为 FALSE。
    测试限位开关模拟信号，观察对应方向的运行命令是否被取消。
    (如有 HMI) 测试 HMI 画面操作和状态显示。

3.  空载测试 (不带电机负载)：
    主回路断电 (`QF1`, `QF2` OFF) 状态保持。
     接通控制回路电源。
    手动按压接触器衔铁，模拟吸合。检查 `KM1_Fwd` 吸合时，`KM1_Rev` 是否因机械/电气互锁无法吸合，反之亦然。`KM2` 同理。
    通过 PLC 程序操作：
    尝试启动 M1 正转：`DO0` 应亮，`KM1_Fwd` 应吸合，`KM1_Rev` 绝对不吸合。
    尝试在 M1 正转运行时启动 M1 反转：`DO1` 应不亮，`KM1_Rev` 应不吸合 (程序互锁和物理互锁生效)。
     按下 M1 停止按钮：`KM1_Fwd` 应释放。
     模拟 M1 热继动作 (`DI7`=0)：`KM1_Fwd/Rev` 应立即释放。
     模拟 M1 正限位触发 (`DI9`=0)：`KM1_Fwd` 应释放，但应能启动反转。
     按下急停按钮 (`DI1.4=0)：所有接触器 (`KM1_Fwd`, `KM1_Rev`, `KM2_Fwd`, `KM2_Rev`) 应立即释放。
      重复以上测试验证 M2 逻辑。
      测试 M1 和 M2 同时操作是否相互独立无干扰。

4.  带电机空载测试 (电机不连接机械负载)：
    确保电机周围安全，人员远离旋转部件。
    合上主回路断路器 (`QF1`, `QF2`)。
    点动测试：短促按下正转/反转启动按钮，观察：
    电机转向是否符合预期 (正转、反转)。
    是否有异常噪音、振动、火花。
     接触器吸合/释放是否干脆利落。
    连续运行测试： 启动正转，运行几秒后停止。再启动反转，运行几秒后停止。观察运行是否平稳，停止是否及时。
     互锁测试：
     在 M1 正转运行时，尝试启动 M1 反转：电机应 *不会* 反转，可能正转会停止（取决于程序逻辑），且不应有接触器同时吸合的噪音（物理互锁起作用）。
      尝试同时启动 M1 正转和 M2 反转等组合：应互不影响。
 保护功能测试：
       在电机运行时，按下急停：电机应立即停止。
       在电机运行时，模拟触发热继 (`FR1` 测试按钮或断开其信号线)：电机应立即停止，且复位前不能启动。
        在电机正转接近限位开关时，手动触发正限位开关：电机应停止正转。尝试反转应能启动。反转限位同理。

5.  带负载测试：
     将电机连接到实际机械负载。
     重复步骤 4 中的测试（点动、连续、互锁、保护），特别注意：
     启动是否顺畅，有无堵转。
     运行电流是否在额定范围内（使用钳形表测量）。
     停止时间是否符合要求（可能需要调整制动方式或参数）。
     限位开关位置是否准确有效。

6.  最终检查与文档：
    检查所有接线端子是否紧固。
    清理现场。
    更新电气原理图、接线图、PLC 程序注释、设备参数表等文档。
    对操作和维护人员进行培训。

关键安全注意事项总结

1.  双重互锁： 正反转接触器之间必须同时具备 电气互锁 (程序 + 辅助触点硬接线)和 机械互锁，这是防止相间短路的生命线。
2.  独立急停回路：急停按钮、热继触点、硬限位触点 (若用于安全) 必须通过硬接线串联在控制电源回路中，确保即使 PLC 故障也能切断动力电源。这是最高优先级的安全回路。
3.  热继电器保护：正确设定整定电流 (`Ir = I_motor`)，使用其 NC 触点切断控制回路并反馈给 PLC。
4.  限位保护：使用物理限位开关防止机械超程损坏。建议接入 PLC 做逻辑处理，强烈建议其 NC 触点也接入前述的硬接线安全回路。
5.  隔离与上锁挂牌 (LOTO)：在进行任何接线、维护工作前，务必断开所有电源（主电源、控制电源），锁好断路器并挂警示牌。
6.  接地 (PE)：确保电机外壳、控制柜体等可靠接地。
7.  程序互锁： PLC 程序内实现正反转命令互锁、按钮与运行状态互锁、保护条件互锁。
8.  测试验证：严格按照调试步骤，特别是空载测试和互锁/保护功能测试，是确保系统安全可靠运行的关键。

这份指南提供了一个详细的框架。实际项目中，请务必严格遵守当地电气安全规范 (如 IEC 60204-1, NFPA 79 等) 和公司安全规程，并根据具体设备要求进行调整。