1.开源代码和论文

（1）论文名称：
4DRadarSLAM: A 4D Imaging Radar SLAM System for Large-scale
Environments based on Pose Graph Optimization
（2）开源代码国内下载地址
https://gitcode.com/gh_mirrors/4d/4DRadarSLAM/?utm_source=artical_gitcode&index=top&type=card&webUrl

2.数据集下载

进入gitcode网站
https://gitcode.com/gh_mirrors/nt/NTU4DRadLM/?utm_source=artical_gitcode&index=top&type=card&webUrl&isLogin=1

然后点超链接 2023年10月22日更新。
下载链接： NTU4DRadLM

进行下载。

3.编译运行

参考博客编译运行：
Ubuntu20.04LTS上运行4Dradar_slam

注意，我的系统是Ubuntu20.04LTS。

主要命令如下：

sudo apt-get install ros-noetic-geodesy ros-noetic-pcl-ros ros-noetic-nmea-msgs ros-noetic-libg2o

并且下载fast_apdgicp、barometer_bmp388、ndt_omp源码，等下catkin_make需要用到。
fast_apdgicp下载: https://github.com/zhuge2333/fast_apdgicp
barometer_bmp388下载： https://github.com/zhuge2333/barometer_bmp388
ndt_omp下载：https://github.com/koide3/ndt_omp

将源码放到catkin_make工程的src目录下。

修改radar_graph_slam.launch文件，
跑有烟雾的包smoke_2022-05-21_0.bag 。
主要要修改rosbag_play_radar_smoke.launch相对路径。

 source devel/setup.bash roslaunch radar_graph_slam radar_graph_slam.launch

运行效果如下

参考文献

毫米波雷达系列（四）：4D毫米波雷达系统方案