一、STM32G4 电机外设篇（一） GPIO+UART

1 GPIO

1.1 STM32CUBEMX 配置以及Keil代码

• GPIO会控制二极管亮灭来指示板子的状态
• 也可以开关电机

1. 打开STM32CUBEMX选择MCU（中间更新太慢可以不更新）
   
2. 选择 MCU HSE为外部晶振
   
3. 配置时钟树，PLL时钟源选择HSE，外部晶振24M，HCLK配置为170M；
   
4. debug接口配置为串行接口
   
5. 配置MCU的GPIO口，给GPIO口命名，开启NVIC终端管理程序
   
6. 配置项目路径，项目位置，代码生成方式，点击生成代码，打开工程
   
   7.打开Keil工程

1.2 代码和实验现象

• 在主函数147行添加如下代码

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{/* Prevent unused argument(s) compilation warning */UNUSED(GPIO_Pin);if(Button1_Pin == GPIO_Pin){HAL_GPIO_TogglePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin);}if(Button2_Pin == GPIO_Pin){HAL_GPIO_TogglePin(LED2_GPIO_Port,LED2_Pin);}if(Button3_Pin == GPIO_Pin){HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin,GPIO_PIN_RESET);HAL_GPIO_WritePin(LED2_GPIO_Port,LED2_Pin,GPIO_PIN_RESET);}/* NOTE: This function should not be modified, when the callback is needed,the HAL_GPIO_EXTI_Callback could be implemented in the user file*/
}

• 按照之前的文章接线，编译代码并下载，按下复位按键
• 最终完成功能的实现
  • 三个按钮可以分别控制LED灯的亮灭

2 UART

2.1 STM32CUBEMX 配置以及Keil代码

• 串口通讯在电机中一般使用TTL通讯，电机是电磁耦合干扰很大的设备，一般串口线和电源线是缠绕在一起走线的，所以电源的干扰型号也会耦合到串口通讯上，容易导致错误。所以一般使用485或者can来通讯。TTL一般只用来debug和实时观察电机的一些状态，打印波形等
• 在上一章的基础上，使能 UASRT3，对应 PB10和 PB11 I/O口，将波特率调整为
  115200Bits/s

1. 打开之前的Cubemx程序，配置UART的Rx和Tx引脚
   • 详细的配置要看STM32G4的手册，举例过采样的配置，就可以更好的进行信号的采样
     
2. 配置中断和DMA
   
   
3. 生成代码并在Keil中打开

2.2 代码和实验现象

• 在主函数28行添加如下代码，添加头文件
  #include <stdio.h>

• 在主函数160行添加如下代码，按键实现LED的反转，并且通过串口打印翻转的信息

• 同时把串口发送的字符转变为数据流发送出去

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{/* Prevent unused argument(s) compilation warning */UNUSED(GPIO_Pin);if(Button1_Pin == GPIO_Pin){HAL_GPIO_TogglePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin);printf("LED1 Toggle\r\n");}if(Button2_Pin == GPIO_Pin){HAL_GPIO_TogglePin(LED2_GPIO_Port,LED2_Pin);printf("LED2 Toggle\r\n");}if(Button3_Pin == GPIO_Pin){HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin,GPIO_PIN_RESET);HAL_GPIO_WritePin(LED2_GPIO_Port,LED2_Pin,GPIO_PIN_RESET);printf("LED1 and LED2 open\r\n");}/* NOTE: This function should not be modified, when the callback is needed,the HAL_GPIO_EXTI_Callback could be implemented in the user file*/
}int fputc(int ch, FILE *f)
{while((USART3->ISR & 0x40) == 0);USART3->TDR = (uint8_t)ch;return ch;
}

• 注意这里要打开microlib使用，否则printf可能会卡住
  

• 按照之前的文章接线，编译代码并下载，按下复位按键

• 打开串口调试助手，按下按键，实现实验效果
  

• 剩余UART部分参考视频学习（包括DMA发送数据和中断接收数据）

附学习参考网址

1. STM32G4 FOC开发实战

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