一 资源占用对比

以下为用示例对比freeRTOS v9.0.0版本以及v10.0.1版本占用资源的境况，两者均在运行完全相同的任务包括任务内容与数量的情况进行对比，任务的创建均使用静态内存方式创建，每个任务的任务堆栈均设置相同大小，并且freeRTOSconfig.h文件使用基本相同的配置。

下图为裸机状态下，未移植任何freeRTOS系统版本情况下，资源的占用情况：

 下图为使用cubeMX自带的freeRTOS，版本v10.0.1静态内存，运行的任务编译后如下：

下图为使用cubeMX自带的freeRTOS，版本v10.0.1动态内存configTOTAL_HEAP_SIZE 设置为20*1024，运行的任务编译后如下：

下图为用移植方式使用freeRTOS，版本v9.0.0静态内存，运行的任务编译后如下

下图为用移植方式使用freeRTOS，版本v9.0.0动态内存configTOTAL_HEAP_SIZE 设置为20*1024，运行的任务编译后如下

可见ROM占用为

裸机状态：     ROM:17460+396+ 40=17896byte=17k, RAM:40+1288=1328byte=1k

v10.0.1版本静态内存：ROM:20584+436+156=21176byte=20k,RAM:156+6388=6544byte=6k

v10.0.1版本动态内存：ROM:20856+436+160=21452byte=20k,RAM:160+22608=22768byte=22k

v9.0.0版本静态内存：  ROM:20520+396+144=21060byte=20k,RAM:144+4368=3936byte=3k

v9.0.0版本动态内存：  ROM:21256+396+148=21800byte=21k,RAM:148+23110=23248byte=22k

静态内存分配的情况下可以看出两者：

ROM占用方面基本一致，大小均为3kb左右，

RAM占用方面，10.0.1版本比9.0.0版本多出接近一倍，一个为5k，一个为2k，但是相比一般的片上硬件资源总体占用空间都很小。

动态内存分配的情况，因为TOTAL_HEAP_SIZE为了安全起见一般设置的比较大，所以会占用较大内存空间

二 freeRTOS TOTAL_HEAP_SIZE一般要设置为多大

FreeRTOS 中，任务堆栈主要用来存放任务函数的局部变量，大小根据任务局部变量的多少以及函数调用的深度（嵌套层数）合理选择，而freeRTOS若使用动态分配，动态创建任务时任务栈使用的是堆空间，所以TOTAL_HEAP_SIZE的大小要根据所有任务的栈的大小以及队列的大小加上一定的安全余量来设定。

见以下deepseek的回答：

FreeRTOS 中 configTOTAL_HEAP_SIZE 的设定没有固定值，需根据具体应用需求和硬件资源动态调整。结合搜索结果，关键考量因素如下：

📊 核心原则与计算方法

1. ‌基础用途‌：该宏定义了 FreeRTOS 动态内存池的总大小，用于分配任务栈、队列、信号量等内核对象。
2. ‌初始估算‌：
   • 建议初始值设为 ‌可用 RAM 的 50%-70%‌。
   • ‌计算公式‌：

     textCopy Code

     configTOTAL_HEAP_SIZE ≈ (任务数 × 任务栈大小) + (队列数 × 队列项大小 × 队列长度) + 其他内核对象开销 + 安全余量📏

   • ‌示例‌：若系统有 5 个任务（每个栈 256 字），2 个队列（每项 4 字节、长度 10），可估算为：
     (5 × 256 × 4) + (2 × 4 × 10) + 1024 ≈ 6144 字节，再预留 20%-30% 余量。

⚠️ 关键注意事项

1. ‌避免内存冲突‌：
   • 若使用 FreeRTOS 的动态内存分配（如 heap_4.c），需 ‌将启动文件（如 startup_stm32xxx.s）中的 Heap_Size 设置为 0‌，否则系统堆与 FreeRTOS 堆可能重叠导致 HardFault。 ？                                                                                                   
2. ‌动态监控与调整‌：
   • 通过 xPortGetFreeHeapSize() 实时监测剩余堆内存，调整后需保证长期运行后仍有 ‌≥30% 的余量‌。
   • 若任务创建失败或系统崩溃，优先检查堆溢出而非盲目增大 configTOTAL_HEAP_SIZE。
3. ‌栈单位一致性‌：
   • configTOTAL_HEAP_SIZE 单位为 ‌字节‌，而任务栈大小参数（如 xTaskCreate() 中的 usStackDepth）单位为 ‌字（4 字节）‌，需注意换算。

🔧 调试与优化建议

• ‌逐步逼近法‌：初始设置为保守值（如 10KB），运行基础任务后监控剩余堆空间，逐步增加至稳定值。
• ‌链接脚本辅助‌：结合 MCU 的链接脚本（.ld 文件）确认 RAM 分区，确保 FreeRTOS 堆未超出物理 RAM 边界。
• ‌替代方案‌：对复杂应用，可考虑静态分配（configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION=1）减少堆依赖。

💎 总结

‌初始值参考‌：一般设为 ‌6KB–24KB‌（根据任务复杂度）34，并通过运行时监控优化。‌关键步骤‌是关闭启动文件的标准堆（Heap_Size=0）并预留充足余量以防碎片。实际值需通过 xPortGetFreeHeapSize() 验证后最终确定。